古代には病気というものに対して悪魔や神によるもの等と信じられていたため「医師」という職業は世界各地で現在でも宗教と密接に関わっていたものが多い。
西洋において「医」の象徴とされているのはギリシャ神話に登場するアスクレピオスである。アスクレピオスの杖はWHOを含めて世界各国で「医」の象徴として用いられている。しかし、古代ギリシアにおいて、奴隷を診るのは奴隷である医師の仕事であった（自由市民は自由市民の医師が診察した。奴隷の意味が黒人奴隷とは違うことに注意）。また古代ローマにおいても、市民権は与えられたといわれるものの、医師の地位は高くなかった（これはローマにおいて往々に医師が被征服民のギリシア人が多く、更には奴隷階級とされた者も多かったためと考えられている）[要出典]。
医師の社会的地位が高くなったのは中世のヨーロッパにおいてである。人の命に関わる重要な職業なので、専門職として特別な地位を与え、それに応じた責任が求められるようになった。なお、中国では儒教の影響で医師の社会的地位は現在でも芸術家（陶芸家など）と比べてかなり低い。理由として、中国では何も無いものから形あるものを作り上げる行為に高い価値観を持つためであるといわれる。
東洋において「医」の象徴とされているのは一般に薬師如来が知られているように、日本においては「薬師（くすし）」と呼ばれた和漢薬の専門家が医師の起源となる。当時の薬学である本草学に基づき生薬を用いて診療を行った。日本の漢方医学は中国の漢方医学とは16世紀頃分かれて独自の道を歩いている。律令制においては、典薬寮の下に「医師」が置かれた他、大宰府や令制国にも医師が派遣されていた。
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江戸時代においては士農工商の工に当たるとされたが、士分に準ずる扱いを受けることもあった。明治時代、西洋医学を日本に導入するため西洋から医者を招いた。このとき軍医を主に招いたのは明治政府が医師＝士という考えを定着させようと考えていたためであった。また「医師」という呼称が用いられるようになったのは明治時代に入ってからである。それ以前は「医者」と呼んでいた。
日本では明治維新後の制度変更によって、漢方医を志す医師であっても西洋医学を学ぶことが必須とされるようになったが、中国や韓国ではそれぞれ中医、韓医師という医師とは別の資格が並立している。